基于scan context和CNN的重定位研究

person 匿名

发布日期: 2021-06-11 09:33:12 浏览量: 39
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1-Day Learning, 1-Year Localization: Long-Term LiDAR Localization Using Scan Context Image

2019 ICRA

SCI localization framework

SCI

通过实验验证了与单通道图像训练相比的一点改 进。提出的sci比sc具有更高的分辨能力,是一种更适合cnn输入的格式。这个过程如图所示。我们注意到,进一步研究单色图像或彩色地图选择的网络调谐可以提高定位性能。

Matlab使用colormap Jet 可以将灰度图像生成彩色的热度图,灰度值越高,色彩偏向暖色调。相反亦然。

CNN选择

cnn网络

输入:
1.N-way SCI Augmentation
2.热编码向量指示类别
输出:
scorevector

Unseen place

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